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关于内传感器

就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。

内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。例：关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。

关于外传感器

主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，例：视觉传感器。它既能用来识别工作对象，也可以用来检测障碍物。

传感器的发展历史及其发展趋势：

压力测量的历史:

1594 伽利略出生在比萨（意大利），他获得了用泵将河水抽到陆地灌溉的这种机器的***。泵的***是一个注射qi。伽利略发现，水在抽水机中能上升到10米，但为何会产生这种现象不得其解，此后，许多科学家都致力于找出产生这种现象的原因。

1656 奥托·冯·格里克出生在德国的马德堡。托里切利的真空或“虚无”的结论与“大自然厌恶真空”（即自然界不存在真空）的教义相悖，因此受到了教会的抨击。格里克研发出新的抽气机（活塞式抽气机）以抽空更大的容量，在马德堡上演了一场戏剧性的试验，他使用了凡士林将两个金属半球拼在一起，再将中间的空气抽尽，各用八匹马向两侧拉动都不能将它们分开。但是，我们还应该清楚的认识到，无线传感器网络才刚刚开始发展，它的技术、应用都还还远谈不上成熟，国内企业应该抓住商机，加大投入力度，推动整个行业的发展。

1661 盎格鲁爱尔兰化学家罗伯特·波义耳，使用一端封闭的“J”形管研究压力和定量气体体积之间的关系，并提出Px V = K定律（P：压力，V：气体体积，K：常量）。这就意味着，如果一个已知在规定的压力下气体的体积，在定量定温的条件下，如果气体的体积发生改变，则可算出压力。当它们之间有相对运动时，接收到的光频率与其振荡频率发生频移，频移大小与相对运动速度大小和方向有关。

接近传感器它可以代替诸如限位开关等接触检测方法的传感器，可以达到无接触检测对象的目的。它可以检测物体的运动信息和存在信息，并将它们转换成电信号。

接近传感器可以检测靠近传感器的金属物体而不与物体实际接触。根据操作原理，接近传感器大致可分为三种类型：电磁感应式高频振荡型、磁性型和电容式。

特点：

●非接触式检测避免了传感器本身和目标的损坏。

●无触点输出，使用寿命长。

●即使在有水或油飞溅的恶劣环境中也能稳定检测。

●快速响应。

传感器头小，安装灵活。